Roboter Kinematik
Ziel:
Die Lehrveranstaltung Roboterkinematik vermittelt die
Berechnung der Kinematik räumlicher Starrkörpersysteme, wie sie
vor allem für Roboter benötigt wird.
Inhalt:
- Grundbegriffe der Kinematik und der Robotik
- Typische Kinematik-Konfigurationen von Industrierobotern
- Beschreibung der Kinematik starrer Körper im Raum
- Übersicht und Eigenschaften von Gelenken
- Räumliche Kinematik von Starrkörpersystemen, Vorwärtskinematik und inverse Kinematik
- Anwendungsbeispiele:
- Knickarm-Kinematik
- Parallelkinematik
- 2-Rad fahrende Roboter
Zeit:
8. Semester
Umfang:
2 SWS (2/0/0)
Lehrkraft:
Prof. Dr.-Ing. Michael Beitelschmidt
Literaturempfehlung:
- Pfeiffer, F.; Reithmeier, E.: Roboterkinematik
- Bremer, H.: Dynamik und Regelung mechanischer Systeme
- Hardkte, Hans-Jürgen, Heimann, Bodo, Sollmann,
Heinz: Technische Mechanik II
- Heimann, Bodo, Gerth, Willfried, Popp, Karl: Mechatronik
- Kessel, Siegfried, Fröhling, Dirk: Technische Mechanik
- Kortüm, Willi, Lugner, Peter: Systemdynamik und Regelung von Fahrzeugen
- Magnus, Kurt, Müller-Slany, Hans H.: Grundlagen der Technischen Mechanik
- Pfeiffer, Friedrich: Einführung in die Dynamik
- Roberson, R.E, Schwertassek, R.: Dynamics of Multibody Systems
- Schiehlen, Werner, Eberhard, Peter: Technische Dynamik - Modelle für Regelung und Simulation
-
Willumeit, Hans-Peter: Modelle und Modellierungsverfahren in
der Fahrzeugdynamik
Termine und Downloadbereich:
Nähere Information siehe bitte Bildungsportal OPAL: Roboter-Kinematik. Einschreibung in den OPAL-Kurs ist erforderlich.