Elke Hacker

Positionierung von automatisierten Fassadenreinigungsanlagen

Die Diplomarbeit ist Teil eines Projektes zur Entwicklung eines Laserfassadenreinigers. Aufgabe war es, ein System zu entwickeln, welches die Bewegungen dieses Reinigers vor der Fassade überwacht.
Zunächst wurde ein geeignetes Verfahren für die Gewinnung der geometrischen Daten der Fassade gesucht. In der Arbeit sind die Stereo- und Mehrbildphotogrammetrie, die Tachymetrie und das Laser-Scanning-Verfahren vorgestellt worden. Zur Mehrbildphotogrammetrie sind an zwei geometrisch verschiedenen Gebäuden Aufnahmen gemacht und ausgewertet worden. Es wurde der Einfluss von verschiedenen Methoden der Festlegung von Maßstab und Bezugssystem auf die Genauigkeit des Verfahrens getestet. Aufgrund der Ergebnisse dieser Tests sowie finanzieller und zeitlicher Faktoren wurde letztendlich die Tachymetrie als geeignetste Methode für die Datenerfassung gewählt.
Für die Überwachung des Laserreinigers an der Fassade sollte eine Software entwickelt werden, die Abweichungen der Reinigerbewegungen von einer Sollposition bzw. -bewegung berechnet und in geeigneter Form am Bildschirm darstellt. Da ein solcher Reiniger noch nicht entwickelt ist, gibt es für die Funktionsweise zwei verschiedene Ansätze. Zum einen könnte der Reinigerkopf aus einem sogenannten Scanner bestehen, der Teile der Fassade durch umlenken eines Lasers abschnittsweise reinigt, zum anderen wäre auch eine kontinuierliche Reinigung der Fassade vorstellbar, bei der sich der Reinigerkopf zeilenweise über die Fassade bewegt. Für beide Varianten ist jeweils eine Software entwickelt worden. Beim Programmablauf müssen zunächst die Eckpunkte der zu reinigenden Fassade reflektorlos tachymetrisch eingemessen werden. Daraufhin wird mittels Tachymeter ein am Reinigerkopf befestigter Reflektor zielverfolgt. Die im Tracking-Modus gemessenen Werte werden vom Tachymeter an das Programm weitergeleitet und dort mit den Sollwerten verglichen. Die Abweichungen werden in graphischer und numerischer Form am Bildschirm ausgegeben. Die Variante der diskontinuierlichen, abschnittsweisen Reinigung der Fassade stellte sich dabei als genauer und praxisrelevanter heraus.