AutoDrone - Einsatz autonom bewegter Drohnentechno­logie in der Waldinventur

AutoDrone - Einsatz autonom bewegter Drohnentechnologie in der Waldinventur

Entwicklung einer Steuerungstechnologie für Drohnen mit dem Ziel des autonomen Drohnenflugs auf bzw. über Maschinenwegen, Rückegassen, Waldwegen und ähnlichen Linienstrukturen innerhalb der Waldbestände. Dabei wird das verfügbare Freiraumprofil über den Linienstrukturen als Flugraum genutzt. Durch eine entsprechende Flughöhe werden bodennahe strukturreiche Wegeränder vernachlässigt, die bei terrestrischen Verfahren aufgrund der Sichtbehinderung eine valide Erfassung der Baumparameter im Bestandesinneren ausschließen, die Steuerung soll hierbei auf fusionierten WSN-, Inertial- und GNSS-Signalen basieren und gleichzeitig im Zuge der Befliegung die Flugstrecken mittels Radar digitalisieren.

AutoDrone © TUD

AutoDrone

Aufgaben ITVS:

  • Kompensation schwacher bzw. nicht vorhandener GNSS-Signale in einer Waldumgebung durch den Einsatz von rangingfähigen Funksensornetzen (WSN)
  • Automatische Flugstabilisierung hinsichtlich der Höhe und der geforderten lateralen Positionierung über den Waldboden
  • Multisensordatenfusion und Positionsfilteralgorithmen für einen autonomen Flug primär auf Basis eines Funksensornetzes und sekundär auf Basis eines bildgebenden (Visioning-) Positionsmoduls
  • Einsatz eines Funksensorsystems zur Kommunikation, Ortung und Umgebungserfassung von Drohnen
  • Adaption/Weiterentwicklung von Visioning-Positionsmodulen für die Waldumgebung hinsichtlich der Hinderniserkennung von Bäumen, Ästen, Sträuchern und der Segmentierung des Waldbodens sowie einer konstanten Flughöhe
  • Implementierung eines Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Algorithmus für den autonomen Flug innerhalb eines Geofensters der Rückegasse

Projektpartner:

Laufzeit: 11/2020 - 10/2022

Fördergeber: Fachagentur Nachwachsende Rohstoffe e.V.

Kontakt: Robert Richter

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Robert Richter
Letzte Änderung: 10.02.2023