Regelung von Mehrkörpersystemen (MKS)
| Modulname: | Mehrkörpersysteme Vertiefung |
| Modulnummer: | MT-M01-V |
| Lehrbeauftragter: | Prof. Dr. techn. K. Janschek |
| Übungsleiter: | Dr.-Ing. M. Saraoğlu |
| Anmeldung/Downloads: | OPAL |
| Ankündigung WS2025/26 - MKS | |||
|---|---|---|---|
| Vorlesung/Übung | mittwochs | 5. DS | BAR/0I88 |
| Übung/Vorlesung | donnerstags | 6. DS | BAR/0I88 |
| V/Ü | Durchführung nach Vereinbarung | ||
| Beginn Vorlesung | 22. Oktober 2025 | BAR/0I88 | |
Ziel des Lehrfaches
Hinweis: Diese LV wird teilweise gemeinsam mit der LV Mechatronische Systeme durchgeführt. Näheres wird in der LV bekannt gegeben.
Ziel des Lehrfaches
Grundlegende Methoden zur Analyse und zum Entwurf von Regelungen für Mehrkörpersysteme
Inhalt des Lehrfaches
Vorlesungen
- Mehrkörperdynamik: Modellbildung, Eigenschwingungen, Übertragungsverhalten im Frequenzbereich, Mess- und Stellort (Kollokation, Antiresonanz), experimentelle Bestimmung des Frequenzganges.
- Regelungsaspekte: Modellunbestimmtheiten (unmodellierte Eigenmoden, spillover), Stabilitätsanalyse (Nyquist-Kriterium in Schnittpunktform, Nichols-Diagramm), robuste Stabilität von elastischen Eigenmoden, Reglerentwurf im Frequenzbereich, kollokierte/nichtkollokierte Regelung.
- Zufällige Signale - Kovarianzanalyse: Signalbeschreibung, Modelle für weißes Rauschen und farbiges Rauschen, Signalfortpflanzung.
- Entwurfsbewertung - Systembudgets: Metriken, Summation von Metriken.
Übungen
Mechatronische Anwendungsbeispiele unter Nutzung von Matlab/Simulink.
Primärreferenz
Systementwurf mechatronischer Systeme
Methoden - Modelle - Konzepte
Janschek, Klaus
2010, 842 S. 387 Abb., Geb.
ISBN: 978-3-540-78876-8
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