Komplexpraktikum Computergrahik und Visualisierung
WS 14/15, 0/0/4
INF-B-510 (Vertiefung) INF
INF-B-520 (Vertiefung zur Bachelor-Arbeit) INF
INF-B-530 (Vertiefung) MI
INF-B-540 (Vertiefung zur Bachelor-Arbeit)t MI
INF-VMI-8 (Angewandte Graphische Datenverarbeitung) MI
INF-MA-PR (Master-Praktikum) INF
INF-E-4 (Master-Praktikum) MI
INF-04-KP (Komplexpraktikum)
MINF-04-KP-FG1 (Komplexpraktikum Fachgebiet 1)
IST-05-KP (Komplexpraktikum)
Ergebnisvideo
Dozent
Prof. Dr. Gumhold
Dr. Sebastian Grottel (link)
Dipl.-Medieninf. Ludwig Schmutzler (link)
Termine
P Mo 2. DS, APB E065
INdirekte Roboterarmsteuerung mittels Kinect
Ziel dieses Komplexpraktikums ist die indirekte Steuerung des Roboterarms Jaco (http://kinovarobotics.com/products/jaco-research-edition/) mithilfe von Eingaben durch eine Microsoft Kinect. Hierbei soll eine Methode zur (semi-)automatischen Kalibrierung des Systemaufbaus entwickelt werden, damit sowohl Kinect-Daten als auch die Roboterarmposition in einem gemeinsamen Koordinatensystem verwaltet werden können. Anschließend soll es möglich sein im Bild der Kinect interaktiv ein Objekt auszuwählen, um dieses automatisch vom Roboterarm greifen und hochheben zu lassen. Zusätzlich soll es möglich sein dieses Objekt an einem ausgewählten Punkt wieder ablegen zu können. Vorarbeiten, auf denen aufgebaut werden kann, existieren bereits am Lehrstuhl. Im Komplexpraktikum soll eine eigenständige Anwendungssoftware entstehen.
Je nach Fortschritt während der Bearbeitungszeit ist es denkbar, auf dieser Vorgabe aufbauend, komplexere Szenarien umzusetzen. Vorstellbar wäre z.B. die vollautomatische Sortierung bekannter Objekte oder das gezielte Greifen von bekannten Objekte an ausgewiesenen Angriffspunkten, beispielsweise Tassenhenkeln.
Für die Mitarbeit an dem Komplexpraktikum ist der Umgang mit C++ notwendig. Vorwissen mit linearer Algebra, Umrechnen von Koordinatensystem, Optimierungsverfahren, und OpenCV ist hilfreich.