Roboter Kinematik

Ziel:

Die Lehrveranstaltung Roboterkinematik vermittelt die Berechnung der Kinematik räumlicher Starrkörpersysteme, wie sie vor allem für Roboter benötigt wird.

Inhalt:

• Grundbegriffe der Kinematik und der Robotik
• Typische Kinematik-Konfigurationen von Industrierobotern
• Beschreibung der Kinematik starrer Körper im Raum
• Übersicht und Eigenschaften von Gelenken
• Räumliche Kinematik von Starrkörpersystemen, Vorwärtskinematik und inverse Kinematik
• Anwendungsbeispiele:
  

• Knickarm-Kinematik
• Parallelkinematik
• 2-Rad fahrende Roboter

Zeit:

8. Semester

Umfang: 

2 SWS (2/0/0)

Lehrkraft:

Prof. Dr.-Ing. Michael Beitelschmidt

Literaturempfehlung:

• Pfeiffer, F.; Reithmeier, E.: Roboterkinematik
• Bremer, H.: Dynamik und Regelung mechanischer Systeme 
• Hardkte, Hans-Jürgen, Heimann, Bodo, Sollmann, Heinz: Technische Mechanik II  
  
• Heimann, Bodo, Gerth, Willfried, Popp, Karl: Mechatronik 
• Kessel, Siegfried, Fröhling, Dirk: Technische Mechanik 
• Kortüm, Willi, Lugner, Peter: Systemdynamik und Regelung von Fahrzeugen 
• Magnus, Kurt, Müller-Slany, Hans H.: Grundlagen der Technischen Mechanik 
• Pfeiffer, Friedrich: Einführung in die Dynamik 
• Roberson, R.E, Schwertassek, R.: Dynamics of Multibody Systems 
• Schiehlen, Werner, Eberhard, Peter: Technische Dynamik - Modelle für Regelung und Simulation 
• Willumeit, Hans-Peter: Modelle und Modellierungsverfahren in der Fahrzeugdynamik
  

Termine und Downloadbereich:

Nähere Information siehe bitte Bildungsportal OPAL: Roboter-Kinematik. Einschreibung in den OPAL-Kurs ist erforderlich.