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Roboter Kinematik

Dozent	Prof. Dr.-Ing. Michael Beitelschmidt
Modul
Umfang und Art	2/0/0: 2SWS Vorlesung
Prüfungsleistung
Termine/Turnus
Inhalt der Lehrveranstaltung	Die Lehrveranstaltung Roboterkinematik vermittelt die Berechnung der Kinematik räumlicher Starrkörpersysteme, wie sie vor allem für Roboter benötigt wird. Grundbegriffe der Kinematik und der Robotik Typische Kinematik-Konfigurationen von Industrierobotern Beschreibung der Kinematik starrer Körper im Raum Übersicht und Eigenschaften von Gelenken Räumliche Kinematik von Starrkörpersystemen, Vorwärtskinematik und inverse Kinematik Anwendungsbeispiele: - Knickarm-Kinematik - Parallelkinematik - 2-Rad fahrende Roboter
Literaturempfehlung	Pfeiffer, F.; Reithmeier, E.: Roboterkinematik Bremer, H.: Dynamik und Regelung mechanischer Systeme Hardkte, Hans-Jürgen, Heimann, Bodo, Sollmann, Heinz: Technische Mechanik II Heimann, Bodo, Gerth, Willfried, Popp, Karl: Mechatronik Kessel, Siegfried, Fröhling, Dirk: Technische Mechanik Kortüm, Willi, Lugner, Peter: Systemdynamik und Regelung von Fahrzeugen Magnus, Kurt, Müller-Slany, Hans H.: Grundlagen der Technischen Mechanik Pfeiffer, Friedrich: Einführung in die Dynamik Roberson, R.E, Schwertassek, R.: Dynamics of Multibody Systems Schiehlen, Werner, Eberhard, Peter: Technische Dynamik - Modelle für Regelung und Simulation Willumeit, Hans-Peter: Modelle und Modellierungsverfahren in der Fahrzeugdynamik
Nähere Informationen	Bildungsportal OPAL: Roboter-Kinematik

Prof. Beitelschmidt Michael

Chair holder

Mr Prof. Dr.-Ing. Michael Beitelschmidt

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Chair of Dynamics and Mechanism Design

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Zhirong Wang

Last modified: Mar 06, 2017