Forschungsthemen
[BA] Entwicklung von Entscheidungskomponenten für Robotersysteme mit Context-Oriented Behavioral Programming
Die Planung einer Route zwischen zwei Koordinaten, das Umgehen von Hindernissen auf dem Weg und die Anpassung an eine sich verändernde Umgebung sind grundlegende und einfache Aufgaben für einen Menschen, aber weitaus komplizierter für autonome mobile Roboter. Hochentwickelte Robotersensoren sorgen jedoch für die Wahrnehmung der Umgebung und ermöglichen es dem Roboter, eine interne Karte seiner unmittelbaren Umgebung zu erstellen. Anhand einer solchen Karte kann der Roboter eine Vielzahl von Planungsalgorithmen anwenden, um herauszufinden, wie er von seinem Standort zu seinem Ziel gelangen kann. Gleichzeitig kann er eine Vielzahl von Aufgaben ausführen und dabei Hindernissen ausweichen oder bestimmte Aktionen ignorieren, z.B. wenn die Batterie leer ist. Die Herausforderung besteht jedoch darin, dass die Ziele miteinander in Konflikt stehen können und die Bedeutung einer Aufgabe je nach den Umständen sehr unterschiedlich sein kann. In dieser Arbeit soll gezeigt werden, wie die kontextorientierte Verhaltensprogrammierung (Context-Oriented Behavioral Programming, COBP) zur Entwicklung von Entscheidungskomponenten für eine Navigationsaufgabe mit dem Robot Operating System (ROS) eingesetzt werden kann.
Betreuer: Dominik Grzelak