Forschungsthemen
[GB] Automatisierte Ableitung von Konfigurationen für Sortieranwendungen
Die Einsatzgebiete von Robotern erweitert sich seit einiger Zeit von einem vor allem im industriellen Umfeld genutzten Werkzeug zur Durchführung repetitiver, fest einprogrammierter Arbeitsabläufe zu einem adaptiven Werkzeug für dynamische Umgebungen mit Mensch-Roboter-Interaktion. Erstens wird dadurch die Planbarkeit des Verhaltens eines Roboters komplexer, da Bewegungen nun dynamisch geplant werden müssen. Zweitens wird es so auch fehleranfälliger valide bzw. verwendbare Konfigurationen der Startpunkte von Aufgaben innerhalb von Arbeitsabläufen zu finden. Um das Auffinden von solchen Konfigurationen zu vereinfachen, sind automatisierte verfahren notwendig. In dieser Arbeit soll das Teilgebiet von Umgebungskonfigurationen für robotische Pick-and-Place Aufgaben betrachtet werden. Hierbei sind folgende Teilaufgaben zu erledigen: Strukturierte Analyse existierender Methoden zur automatischen Generierung von Konfigurationen bzw. Konstruktionsanleitungen Ableitung der Anforderungen für die Generierung von Pick-and-Place Aufgaben-Konfigurationen Auswahl und ggf. falls notwendig Erweiterung gefundener Methodiken zur Nutzung in Pick-and-Place-Aufgaben Untersuchung des ermittelten Verfahrens auf seine Korrektheit & Performance Demonstration der Anwendbarkeit anhand des Immersive Sorting Demonstrators und beliebiger Umgebungskonfiguration als Eingabe zur Generierung einer Liste Gültiger Konfigurationen, bei denen sich zu greifende Objekte nicht gegenseitig in ihrer Pick-/Place-Reihenfolge blockieren, und Gültiger Konfigurationen zusammen mit einer Pick-Reihenfolge, wenn sich Objekte blockieren
Betreuer: Sebastian Ebert