PyTrajectory
Ein Programmpaket zur Trajektorienberechnung auf Basis von Python.
Betrachtet wird die Überführung eines i.A. nichtlinearen Systems von einem Anfangs- in einen (gewünschten) Endzustand. Zu bestimmen ist ein dazu geeigneter Verlauf der (ggf. mehrdimensionalen) Eingangsgröße. Das Problem wird als Randwertaufgabe (RWA) mit freien Parametern für die Eingangsgröße aufgefasst und mithilfe eines Kollokationsverfahrens gelöst. Dabei werden ggf. vorhandene Integratorketten explizit berücksichtigt, was zu einer numerisch günstigen Reduzierung der Dimension des Problems führt. Typische Rechenzeiten z.B. für das Aufschwingen des inversen Pendels liegen im Bereich von 10s.
- Quellcode: Repositorium bei github
- Dokumentation: https://pytrajectory.readthedocs.org
Ansprechpartner:
Herr Dr.-Ing. Carsten Knoll
Wissenschaftlicher Mitarbeiter
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SHA1 Fingerprint: 55:5E:7C:AB:FA:CE:99:18:E6:9C:DD:25:E1:A3:02:17:57:5C:E3:95
Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie
Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie
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