Öffentliche Verteidigung der Diplomarbeit "Reibkraftkom­pensation und Aufrichtstrate­gien für ein verschiebliches Zweifachpendel" von Herrn Christoph Burggraf

Das in dieser Arbeit betrachtete verschiebliche Doppelpendel besitzt zwei Pendel, die drehbar an einem horizontal beweglichen Wagen auf einer Schiene befestigt sind. An einem Versuchsstand werden die Pendel mit verschiedenen Methoden aus der unteren (stabilen) in die obere (instabile) Ruhelage überführt. Das Aufschwingen erfolgt mit einer energiebasierten Regelung oder durch vorheriges Planen einer geeigneten Trajektorie für den Wagen. Eine lineare Zustandsrückführung stabilisiert die Pendel in der Nähe der Ruhelage. Weiterhin wird die Verwendung einer modellbasierten prädiktiven Regelung zur Stabilisierung der Pendel diskutiert. Die Arbeit befasst sich, als Grundlage für diese Methoden, mit der Herleitung eines Modells und der anschließenden Parameteridentifikation. Am Wagen treten nicht zu vernachlässigende Reibungseffekte auf, die durch eine Reibungskompensation ausgeglichen werden und dadurch das Regelungsergebnis verbessert. Simulative Untersuchungen dienen als hilfreiches Instrument bei der praktischen Realisierung der Aufgaben. Die Ergebnisse werden am Versuchsstand des Instituts demonstriert.